Название города связано с именем реки Пензы, на крутом берегу которой была построена крепость. Река Пенза носила это имя задолго до появления поселения. Существует несколько гипотез о происхождении гидронима «Пенза». Согласно одной версии, название происходит из индо-иранских языков. Слог -за означает «вода», «река», а основа Пе — может иметь значение «огонь». Итого: «Огненная река». По другим версиям, название происходит от уральских языковых групп: самодийской (ненецкий язык) или финно-угорской, в эрзянском языке основа Пе имеет значение край. Есть еще версия происхождения от общефинского праязыка: Pensas на карельском языке — куст, есть соответствующий гидроним в Карелии - Pensanjogu.